江铭的几句话把孙教授说得发蒙。
他怎么都想不明白为什么非凸优化能被化简成凸优化来，有无数问题涌在嘴边想要问出口，但看在江铭还在奋笔疾书又咽了回去。
无论如何，先看看江铭的答案吧。
他凑到江铭旁边，目不转睛地盯着不断写下的过程。
“问题一，非凸着陆误差最优化问题...”
“该问题的目标是找到离目标最近的可达表面位置，获得到该最近点的最小燃料状态轨迹。”
“优化目标的数学表达式为...约束条件有推力的凸上界、推力的非凸下界与以及推力的指向约束...控制变量为...”
孙教授安静地看着江铭不断写下的内容。
刚刚书写出来的这个问题的数学概述完美无误，一个优化问题包含了目标函数、约束条件与控制变量三部分。
其中主要的问题建模，无论是基本的物理定律还是在软着陆问题下的各类约束，都被写进了约束条件里。
江铭洋洋洒洒写了整整十三行，全部是软着陆问题里的约束条件，可见这个问题本身的难度。
在如此多的约束条件下找到最优解，就像穿越一整个充满荆棘的丛林，找寻唯一的宝藏。
然而孙鸿看到这里却是心中升起一丝疑惑，江铭的表述里并没有加入有关燃料的约束项，按理说他考虑这个问题考虑得这么全面，不可能忘掉关键的航天器燃料的约束啊？
不过很快他便露出恍然的神色。
描述完第一个问题后，江铭并没有停下，他又在纸上写下了第二个问题。
“问题二，非凸最小燃料问题。行星着陆问题的主要目标是使航天器尽可能接近给定目标着陆，即像问题一中那样最小化着陆误差。这个问题可能有多个最优解，因此有第二步，即找到消耗最少燃料的最小误差解。”
原来是两步优先级法！孙鸿在心中惊叹，原来江铭把这个最优控制问题又拆成了两步子问题，在第一个问题中求出一个不考虑燃料约束的解集来，再在第二步中加入燃料约束筛选出一个最优解。
不过，这两个问题也正如江铭的标题所写的那样，是非凸问题。